В соответствии с Постановлением Совета министров СССР от 27 октября 1960 года началась разработка войскового ЗРК 9К33 «Оса» (раннее название — «Эллипсоид»). Рассказывает wofmd.com Впервые ставилась задача разработки автономного комплекса с размещением на одном самоходном плавающем шасси (боевой машине) как всех боевых средств, включая радиолокационные станции и пусковую установку с ракетами, так и средств связи, навигации и топопривязки, контроля, а также источников электропитания.
Достигнутые в нашей стране в конце пятидесятых годов блестящие успехи в области создания (в основном — под руководством В.А. Грачева) колёсных вездеходов определили выбор в качестве прототипа шасси для ЗРК «Оса» одного из образцов плавающих бронетранспортёров, разрабатывавшихся для мотострелковых частей несколькими КБ на конкурсной основе в конце пятидесятых — начале шестидесятых годов.
Уже в январе 1961 года КБ завода ЗиЛ отказалось от дальнейшего участия в работах по ЗРК «Оса», так как грузоподъемность разрабатываемого им шасси ЗиЛ-153 — 1,8 т был явно недостаточной для размещении ПУ с ракетами и систем комплекса. По той же причине не подошёл победитель конкурса бронетранспортеров — БТР-60П Горьковского автозавода. На протяжении нескольких последующих лет работы велись применительно к колёсному шасси «Объект 1040», создаваемого на базе опытного бронетранспортера «Объект 1015», разработанного конструкторами Кутаисского автомобильного завода (КАЗ) Совнархоза Грузинской ССР в содружестве со специалистами Военной академии бронетанковых войск.
Так как по проекту БТР Кутаисского завода имел грузоподъемность всего 3,5 т, для размещения на нём средств комплекса массой как минимум 4,3 т было принято решение об исключении пулемётного вооружения и переходе на применение легкого дизеля мощностью 180 л.с. вместо использовавшегося на прототипе аналогичного двигателя в 220 л.с. Рассматривалось также и колесное шасси Мытищинского завода ММЗ-560, но его применение было сопряжено с неприемлемым увеличением массы комплекса до 19 т.
В 1966 году отдел главного конструктора Брянского автозавода совместно с Научно-исследовательским электромеханическим институтом (НИЭМИ, г. Москва) приступил к созданию семейства специальных плавающих шасси БАЗ-5937, -5938 и 5939 для зенитно-ракетного комплекса «Оса», оснащенных водомётом, что позволяло им передвигаться по воде, мощным ходовым дизелем, средствами навигации, топопривязки, жизнеобеспечения, связи и электропитания комплекса (от газотурбинного агрегата и от генератора отбора мощности ходового двигателя). В 1971 году началось их серийное производство, а сам комплекс был принят на вооружение. Выпуск шасси БАЗ-5937 и БАЗ-5939 продолжался до 1990 года. «Осу» поставляли в 25 стран мира, а в Вооруженных Силах России ее эксплуатируют по сей день.
Модели «5937» и «5939» с колесной формулой 6х6 имеют водонепроницаемый стальной корпус, в носовой части которого расположена кабина управления, в средней – грузовой отсек, а в кормовой – моторное отделение. Необходимая скорость на плаву поддерживается двумя водометными движителями. Практически равномерное расположение осей по длине машины повысило геометрическую проходимость и дало оптимальное распределение массы по колесам. Колеса крайних осей – управляемые, что уменьшило радиус поворота и снизило сопротивление движению в нем.
Машина получила шестицилиндровый 300-сильный дизель 5Д20Б-300Б. Механическая коробка передач передает усилие мотора на раздаточную коробку, оснащенную встроенным дифференциалом, разделяющим приводы правого и левого бортов. Подвеска колес – независимая, торсионная на поперечных рычагах. Машина оборудована системой регулировки давления воздуха в широкопрофильных шинах размерностью 1200х500-508.
На БАЗ-5937 боевой расчет состоит из пяти человек, на БАЗ-5939 – из двух.
Анализируя сложившуюся ситуацию, специалисты завода пришли к выводу, что амфибии можно использовать в районах стихийных бедствий, например, наводнений. Наиболее подходящим для этого оказался БАЗ-5937.
Машина имеет достаточно просторную грузовую платформу. На ней свободно размещается машина скорой медицинской помощи, автобус малого класса, либо близкий по размерам автомобиль. Самоходная техника в грузовой отсек амфибии влезает по специальным аппарелям. Помимо этого можно перевозить людей и различные грузы массой до 7,5 т. Партия таких машин была поставлена спасательной службе Эстонии.