Разработка проекта противотанковой самоходной артиллерийской установки началась в середине 1950-х годов специалистами фирм Hanomag (Hannoversche Maschinenbau AG) и Henschel (Rheinstahl Henschel AG). В качестве базы для новой машины был выбран бронетранспортёр Schützenpanzer Lang HS.30. Первый прототип САУ, обозначенный как Kanonenjagdpanzer 1-3, был собран в 1959 году. Испытания выявили значительные недостатки машины, вследствие чего продолжились работы по доработке машины. Новую САУ было решено вооружить 90-мм противотанковой пушкой, аналогичной установленной на танке M47 Patton II, американского производства. К 1961 году каждая из фирм-разработчиков создала свой опытный образец. Оба образца были представлены на испытания. После проведения сравнительных испытаний, а также вследствие объединения фирм, было принято решение об объединении усилий специалистов обеих фирм и создании единого опытного образца. Работы по созданию и испытаниям нового образца затянулись до 1965 года. После проведения всех испытаний, в 1966 году, новая машина была принята на вооружение под обозначением JPz 4-5. САУ строилась серийно в 1966 – 1967 годах. За время производства фирмами Hanomag и Henschel было построено по 385 машин.
