Несмотря на успех 190 модели, к началу 1990-х автомобиль явно устарел и требовал замены, соответствующей времени. Наиболее устаревшей оказалась система классификации моделей. Несмотря на девять разных объёмов двигателей, на всех сохранялся индекс «190» с целью отличать модель от более дорогих моделей бизнес-класса, обозначающихся индексами начиная с двухсотого — W123 и W124. В 1993 году на смену пришла долгожданная замена, получившая имя «С-klasse» и обозначение W202. Рассказывает wofmd.com
Внешне автомобиль оказался крупнее своего предшественника, и предлагался сразу в четырёх линиях исполнения начиная от стандартного Classic, подтянутый Esprit (отличавшийся сдвоенными выхлопными трубами), более серьёзный Sport (широкие шины, спортивные диски и салон) и роскошный Elegance (кожаный салон и т. д.) В 1997 году машина получает рестайлинг, главным моментом которого является добавление к ассортименту двигателей более экономичного четырёхцилиндрового форсированного М111, оснащённого компрессором, и дизельные моторы OM611 CDI с системой Common Rail.
В 1996 году появилась ещё одна модель C-класса — универсал S202. На базе седана также были разработаны купе C208 и кабриолет А208 как часть CLK класса. Mercedes-AMG GmbH, будучи с 1992 года официальным тюнинг-ателье концерна, представил целых три варианта модификации модели (первая С36 в 93-м году, но в 1997 году её заменила более мощная C43 с мотором V8). После покупки тюнера в 1998 году появилась также небольшая серия C55.
W202 повторил успех предшественника. Производство автомобиля завершилось в 2000 году для седана и в 2001 для универсала. Всего было собрано 1,87 миллиона автомобилей (869 704 автомобилей в Зиндельфингене и 1 000 823 в Бремене).
