Разведывательный бронетранспортёр , вооруженный 20-мм пушкой KwK38 L/55, смонтированной в стандартной башенке «Hanglafette 38», которая устанавливалась на бронемашинах Sd.Kfz.234/1 и Sd.Kfz. 222. Пушка имела угол склонения -10° и угол возвышения +85°. Боекомплект к ней состоял из 100 выстрелов, а к спаренному 7,92-мм пулемету MG-42 — из 2010 патронов. Подобным образом были переоборудованы более десятка бронетранспортеров Sd.Kfz.251 Ausf.D. Экипаж машины состоял из четырех человек. В качестве средства связи бронетранспортер Sd.Kfz.251/23 был оборудован радиостанцией FuG12.
Серийное производство бронетранспортера Sd.Kfz.251/23 началось в декабре 1944 года. В ходе боевых действий появлялись и другие модели. Немецкие конструкторы постоянно работали над усилением огневой мощи боевых машин, создававшихся на базе бронетранспортеров Sd.Kfz.251.
